KUKA庫卡機器人故障和庫卡機器人伺服控制器維修中部份常見提示文字以及解決辦法：

1 提示文字 故障

原因 － KCP損壞。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 信號斜坡停止。

－ 封suo所有激活的命令

應(yīng)急措施 － 更換KCP。

 出錯提示/故障排除

2 提示文字 傳輸出錯

原因 － KCP連接出錯。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 信號斜坡停止。

－ 封suo所有激活的命令。

應(yīng)急措施 － 檢查KCP導(dǎo)線。

3 提示文字 TPBASIS

原因 － 不能建立該點。

4 提示文字 系統(tǒng)時間無效

原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已經(jīng)設(shè)置了初始值，系統(tǒng)時間無效。

查詢 － 當(dāng)控制器啟動時。

影響 － 系統(tǒng)時間以01.01.93 00:00:00,00初始化。

應(yīng)急措施 － 用表格“systime"(系統(tǒng)時間)更新系統(tǒng)時間。

5 提示文字 MFC過熱

原因 － MFC上的溫度傳感器有觸發(fā)信號。

查詢 － 動態(tài)。

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。

應(yīng)急措施 － 檢查風(fēng)機 必要時更換MFC。

6 提示文字 數(shù)字信號輸出錯誤＠P＠。

原因 － 輸出口1-8或9-16短路。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 緊急制動

應(yīng)急措施 －

7 提示文字 程序堆棧溢出

原因 － KRL 程序有過多的嵌套檢查結(jié)構(gòu)或者過多的遞歸子程序調(diào)用！ R-INT的C-Stack否則會溢出。

查詢 － 在程序處理過程中。

影響 － 信號斜坡制動。

應(yīng)急措施 － 更改程序的結(jié)構(gòu)。

8 提示文字 提示過多

原因 － 動態(tài)過程中提示積累過多。

查詢 － 提示產(chǎn)生時。

影響 － 當(dāng)前命令將被取消，并且不能再啟動。

應(yīng)急措施 － KRC肯定要引導(dǎo).

出錯提示/故障排除 13 提示文字 安全電路故障

原因 － 一個或更多的使能開關(guān)被壓下。

查詢 － 動態(tài)

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止，激活命令被封suo。 應(yīng)急措施 －

9 提示文字 PLC軟件：＠P1＠

原因

查詢

影響

應(yīng)急措施

10 提示文字 輸出監(jiān)控直流總線電壓KPS：＠P1＠

原因 － KPS的直流總線電壓過載。

查詢 －

影響 －

應(yīng)急措施 －

11 提示文字 當(dāng)讀“O文件"時出錯。

原因 － 在裝/讀“ident-vx.o"：期間，存儲器或者文件沒有找到。 查詢 － 在書寫功能“w-ident-state"時。

影響 － 在裝載數(shù)據(jù)程序中轉(zhuǎn)至結(jié)束。

應(yīng)急措施 － 拷貝文件“ident-vx.o"到目錄“/ir-spec/l-ident"，或者通過修改注

冊表中“VxWinRAM"的值來增加存儲器容量。

12 提示文字 發(fā)現(xiàn)壞的或不的硬件

原因 － 在安裝期間，選擇了錯誤的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者結(jié)

構(gòu)上已經(jīng)被破壞。

查詢 －

影響 － 控制器是不能修理的。

－ 機器人的移動是不可能的。

應(yīng)急措施 - 重新安裝或改變硬件配置。.

13 提示文字 伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。

原因 － 一個不能支持的設(shè)備已經(jīng)在聯(lián)絡(luò)母線上被插入。

查詢 － 數(shù)據(jù)存儲設(shè)備的ID號。 設(shè)備驅(qū)動程序的ID號。

影響 － 機器人不能長距離移動。

應(yīng)急措施 － 從聯(lián)絡(luò)母線上拔出不能支持的設(shè)備。

1 出錯提示/故障排除 19 提示文字 電機相序錯誤（軸）。

原因 － 電源相序，電路放電。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 動力制動。

－ 全部激活命令被封suo。

應(yīng)急措施 － 驅(qū)動器的電源開關(guān)。

－ 檢查電源模塊，DSE

14 提示文字 外部急停開關(guān)被壓下。

原因 － 急停按鈕被壓。

查詢 － 動態(tài)。

影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。

－ 全部激活命令被封suo。

應(yīng)急措施 － 檢查急停按鈕。

－ 調(diào)整并確認(rèn)告知的故障。

15 提示文字 第二電機電纜沒有被連接。

原因 － 第二電機電纜沒有被連接或者連接錯誤；附加電纜包括連接到機器人

的兩根電線；返回信號被連接到KPS X114,pin7。

查詢 － 動態(tài)。

影響 － 機器人不能移動。

應(yīng)急措施 － 檢查第二電機電纜和KPS X114,pin7的返回信號。

出錯提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引導(dǎo)程序失敗 原因 －當(dāng)控制器被引導(dǎo)時，分解器/數(shù)字式轉(zhuǎn)換程序(RDW)不能被初始化。

查詢 － 開機啟動

影響

應(yīng)急措施 － 替換RDW、DSE或者和DSE之間的導(dǎo)線。

二、KUKA庫卡機器人驅(qū)動維修方案

KUKA-VGA(顯示卡)維修

MFC卡(多功能卡)維修

DSE卡(數(shù)字式伺服電子電路)維修

RDW(旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器)維修

KCP（KUKA控制屏）維修

庫卡機器人板卡.jpg 

三、KUKA庫卡KRC2控制系統(tǒng)驅(qū)動模塊維修型號包括：

KSD1-08庫卡機器人伺服控制器維修、

KSD1-16庫卡機器人驅(qū)動模塊維修、

庫卡機器人驅(qū)動器KSD1-32維修、

庫卡機器人伺服包KSD1-48維修、

庫卡機器人KSD1-64伺服驅(qū)動器維修、

   KUKA庫卡機械手伺服驅(qū)動器KSP600-3x64維修常見故障現(xiàn)象有：驅(qū)動器報警、無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地故障、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、編碼器報警、模塊損壞等。