發(fā)那科sv0401報警解決方法

報警信息:

伺服  V--就緒信號關(guān)閉

SERVO ALARM: n AXIS VRDY OFF

（第n軸VRDY信號關(guān)斷）

含義及處理方法:

位置控制的就緒信號(PRDY)處在接通狀態(tài)而速度控

制的就緒信號(VRDY)被斷開。

第n軸（1～4 軸）的伺服放大器的準(zhǔn)備好信號VRDY 為OFF

1、查看診斷No.358，根據(jù)No.358的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成二進制數(shù)值，進一步確認(rèn)401報警的故障點。

2、檢查MCC回路；

3、檢查EMG急停回路；

4、檢查驅(qū)動器之間的信號電纜接插是否正常；

5、更換電源單元。

報警原因：伺服放大器伺服準(zhǔn)備就緒信號(VRDY)尚未被置于 ON 時，或在運行過程中被置于 OFF 時發(fā)生此報警。

解決方案：

1）排查診斷號358；

例如：診斷358=1441，轉(zhuǎn)換為二進制為10110100001，從第5位開始排查，第6位為0，確認(rèn)首先應(yīng)排查急停相關(guān)接線等。

2）伺服放大器或者軸卡硬件損壞，更換硬件。

 維修案例:

(案例一)來源于:北京發(fā)那科

.問題或故障描述

XXX有限公司廠內(nèi)一臺設(shè)備開機放開急停后，出現(xiàn)全軸401報警（X、Y、Z、A、B）。其中，PSM、SPM、SVM都閃爍“-"。

 1 故障情況

2.處理過程：（分析方法、技術(shù)數(shù)據(jù)、實施步驟）

關(guān)于401報警原理分析：

401（VRDY OFF）報警產(chǎn)生的原因很多，下圖（圖2）為401報警的發(fā)生條件。

 2 401報警發(fā)生原理

檢查DGN358各軸均為993，換算成二進制為0/1/1/1/1/1/0/0/0/0/1，表示沒有CRDY 信號，需要確認(rèn)電源模塊工作是否正常。

 14.png

經(jīng)測量三相輸入沒有電壓，MCC 沒有吸合。更換PSM 單元后，故障依舊。

分別單獨封掉SPM和各個SVM后，PSM單元都不能正常準(zhǔn)備。由此基本判斷故障與放大器無關(guān)。

進一步檢查外部MCC回路（圖3）。注意到設(shè)備電氣中有主電路和IO/LINK軸兩路MCC回路，分別排查。

 15.png

 3 兩路MCC回路

查看信號F0.6（SA）為1，表明伺服已經(jīng)發(fā)出了準(zhǔn)備好信號，CX3內(nèi)部的常開觸點已經(jīng)吸合。

現(xiàn)場排查PSM/CX3的一路時發(fā)現(xiàn)CX3的100號與外圍繼電器的CRMER的100號不導(dǎo)通（圖紙說明了所有100號都是導(dǎo)通的）。反復(fù)確認(rèn)后將所有100號點短接后試機正常（圖4）。

 4 短接100號接點

3.結(jié)論

401報警較為常見，導(dǎo)致401報警的原因也很多，但我們只要了解401報警產(chǎn)生的原理并掌握正確的分析和處理方法，問題的解決都大同小異。

此次故障，通過進一步了解得知，故障機臺旁機之前出現(xiàn)I/*，用戶拆過這臺設(shè)備的I/O單元和接線排與旁機交換確認(rèn)。但恢復(fù)時因之前沒有做過標(biāo)記，就以旁機作為參照進行連接，后面才發(fā)生401報警。而事實上，兩臺設(shè)備被雖同批同型同配置，但電氣接法某些點上略微有差異。