YASKAWA安川機器人維修故障大全

1.機器人開關(guān)經(jīng)常跳或者不能合閘？

原因：

1.開關(guān)老化；

2.開關(guān)選型不對；

3.水泵卡死或電機內(nèi)部短路；

4.線路老化，短路，用線過小或者缺相。

解決辦法：

將控制系統(tǒng)的電源關(guān)掉，然后用繞表量電機，電路的三相是否有短路或接地現(xiàn)象（測量時注意：要把變頻輸出端拆下來，以免測試時把變頻輸出的模塊燒壞），用手轉(zhuǎn)動電機看看是否有卡死，必要時更換開關(guān)。

2.機器人接觸器噪音大？

原因：

很可能由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹。后果會造成缺相，最后導(dǎo)致接觸器，開關(guān)變頻等元器件的燒壞。

解決辦法：

將控制該接觸器的負(fù)載開關(guān)打下，手動快速開關(guān)接觸器經(jīng)過反復(fù)多次后如果響聲還沒有解除，需將其拆下將銜鐵磨平，或者更換新的接觸器。

3.機器人熱繼經(jīng)常跳？

原因：

1.電機過載；

2.選型是否匹配；

3.否老化，主線是否過小。

解決方法：

看電機與熱繼的選型是否匹配，檢查電機確保電機正常還有此現(xiàn)象需要更換新的。更換新的匹配主線。

4.機器人接觸器或中繼吸合不正常？

原因：

1.線圈零圈斷路；

2.中間繼電器頭壞掉。

解決方法：

檢查線路，更換新的中繼頭。

5.機器人變頻器經(jīng)常報故障？

原因：

1.參數(shù)設(shè)置不正確；

2.變頻器老化；

3.水泵過載；

4.缺相；

5.線路松動。

解決方法：

先將變頻器復(fù)位，如果短時間內(nèi)重新發(fā)生相同的故障則說明變頻器不能繼續(xù)工作直至工作解除。變頻器產(chǎn)生的故障代碼記錄下來，對照說明書將故障解決，將電路全部緊固一次，測量三相電流，看看是否平衡。供電電源缺相造成變頻器輸入端燒壞，或變頻老化，需更換變頻器。

6.機器人維修控制器輸出輸入點不正常或不能正常運轉(zhuǎn)？

原因：

1.控制器的輸入輸出點長期頻繁動作，造成控制器內(nèi)部的觸點燒毀；

2.由于觸點經(jīng)過強大的電流造成；

3.程序出錯或控制器已被燒毀。

解決方法：

需要更新控制器的程序?qū)龤У妮斎胼敵鳇c通過軟件改到備用觸電上面用，必要時更換控制器。

7.安川機器人維修壓力不穩(wěn)波動大？

原因：

1.控制器的參數(shù)未調(diào)好；

2.水泵的效率太低。

8.機器人系統(tǒng)時好時壞，不能正常運行？

原因：

1.線路的出現(xiàn)松動；

2.元器件老化。

安川機器人維修控制柜常見故障及解決方法：

示教器檢查，伺服驅(qū)動器狀態(tài)，檢查線路，緊固線路，檢查元器件必要時更換。

9.機器人漏油？

原因：

1.保養(yǎng)不當(dāng)；

2.腐蝕性部件損壞等。

處理方法：

檢查漏油位置，確認(rèn)漏油引起的部件。可通過查看圖紙等準(zhǔn)確判斷漏油引起的部件。

10.機器人異響？

原因及解決辦法：

出現(xiàn)異響故障時必須到客戶現(xiàn)場診斷。通過仔細(xì)檢查判斷異響的軸，排出外界影響因素。查看最大力矩，檢查鐵粉等手段綜合判斷異響引起的故障。

11.機器人抖動？

診斷過程：

由于抖動區(qū)域和抖動量的區(qū)別，對于抖動的診斷成為一個難點。

現(xiàn)階段診斷方法：更換放大器、更換電機、更換減速機逐個排除。

改進(jìn)方法：通過電流電壓檢測、鐵粉濃度檢測、機器人間隙檢測等方法進(jìn)行綜合判斷。

處理方法：

1.檢查各軸的運轉(zhuǎn)情況；

2.確認(rèn)抖動引起的軸；

3.確認(rèn)是電氣問題還是機械問題。

12.機器人軌跡誤差？

原因：

1.軌跡偏處理；

2.現(xiàn)象機器人機械故障；

3.底座安裝不穩(wěn)；

4.外部工裝位置偏差；

5.工件不一致；

6.焊槍等工具安裝不穩(wěn)。

解決辦法:

此故障為軟性故障，需要一段時間的觀察才能準(zhǔn)確判斷。

具體步驟：

1.做好檢查點，判斷可能性原因；

2.從可能性原因逐項進(jìn)行對應(yīng)處理；

3.找到最終原因維修。

13.機器人下落（很危險）？

原因：

1.保養(yǎng)不當(dāng)；

2.腐蝕性磨損；

3.疲勞磨損。

解決辦法：

確認(rèn)是什么狀態(tài)下下落、下落量多少、報警狀態(tài)。

下落狀態(tài)：

上伺服下落、不上伺服下落。

下落量：

一直下落、還是下落一段時間停止。

報警狀態(tài)：

下落報警、下落不報警。

14.機器人電氣故障？

原因：

主要是電機電流不穩(wěn)定造成電機輸出力矩不穩(wěn)定，導(dǎo)致抖動。

15.電機電流不穩(wěn)定？

主要原因：

1.電機故障；

2.放大器故障；

3.連接電纜故障。

16.機械故障？

原因：

是電機輸出力矩穩(wěn)定情況下，其傳動機械部件給電機的載荷不穩(wěn)定造成抖動機械故障。

解決辦法：

查找是減速機故障還是軸承故障，然后針對性解決。

17.伺服跟蹤錯誤報警？

原因：

1.溝通→咨詢作業(yè)時狀態(tài)和報警時狀態(tài)；

2.診斷→通過最大力矩和現(xiàn)場情況診斷；

3.維修→制定維修計劃。

解決辦法：

1.確認(rèn)抱閘打開（能聽到抱閘打開的聲音）；

2.檢查油品情況（打開出油口取樣檢查）；

3.拆下電機診斷（拆下電機單獨旋轉(zhuǎn)電）。